Abstrakt
W pracy przedstawiono cztery modele matematyczne mechanizmu chwytaka o napędzie elektrycznym, charakteryzujące się różnymi cechami. Do każdego modelu sformułowano równania opisujące ich charakterystykę kinematyczną i dynamiczną. Otrzymane równania rozwiązano numerycznie. Wyniki obliczeń ilustrujące reologiczną reakcję materiału na działanie chwytaków przedstawiono na wykresach.
Opracowanemu modelowi chwytaka, charakteryzującemu się zwiększoną powierzchnią roboczą, w dniu 27.09.2007 r. udzielono patentu na wynalazek pt. ,, Urządzenie do pobierania pojedynczej warstwy z nakładu materiału" nr P-368085.
Chwytak ten wykorzystuje zjawisko tarcia pomiędzy warstwami tkaniny oraz pomiędzy tkaniną a podłożem do separowania tkaniny. Na podstawie jego modelu przeanalizowano operację rozdzielania warstwy materiału z nakładu.
Dla oceny możliwości pobierania pojedynczego wykroju z nakładu materiału według opracowanego pomysłu, zbudowano stanowisko badawcze, zawierające model tego chwytaka. Metodą eksperymentalną zbadano skuteczność separacji różnych rodzajów tkanin i dzianin.
Bibliografia
Tsourveloudis N.C., Kolluru R., Valavanis K.P. and Gracanin D.: Suction Control of a Robotic Gripper: A Neuro-Fuzzy Approach. Journal of Intelligent and Robotic Systems 2000, Vol. 27, No 3. pp. 215-235.
..., 1984, c 128.
Needle Grippers: Techno-Sommer Automatic: http://www.technosommer.com/GrDesign 12.htm
Reeves A., Harbor M.O., Reina P.V., Sandgren R.T.: all of Nashville, Tenn: Fabric Pickup Device; Patent Number: 5,018,715; Date of Patent: May 28, 1991.
Fort J., Darnieulles, France: Gripper for Textile Cloth or The Like; Patent Number: 4,526,363; Date of Patent: Jul. 2, 1985.
Keeton J.H.: Cloth Pickup and Folding Head; Patent Number: 4,444,384; Date of Patent: Apr. 24, 1984.
Fort J., Darnieulles, France: Gripper for Textile Layer or The Like; Patent Number: 4,697,837; Date of Patent: Oct. 6, 1987.
Zajączkowski J.: Computer Modelling of Textile Machines. Fibres & Textiles in Eastern Europe, 2000, Vol. 8, No. 3 (30), pp. 59-62, No. 4(31) pp. 78.